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herrschen den gesamten Vorgang aus Ste-
chen, Schneiden und Greifen.

FEINABSTIMMUNG
ZWISCHEN TARGET UND
ERNTEMODUL

Zur Feinabstimmung des Erntevorgangs be-
nötigt die Steuerung nicht nur die Koordi-
naten der anvisierten Spargelstangen, son-
dern auch permanent Informationen über
Position sowie Bewegung der Module. Dies
beginnt mit der Abfrage, wie viele Kassetten
sich momentan im Puffer befinden, dort
also in Parkposition stehen und bei der De-
Schnelles I/O-Modul mit vier IO-Link-Eingängen: Das kompakte Multiprotokoll-Gerät dient als
tektion einer Spargelsprosse in den Rund- Schnittstelle zwischen Sensoren und SPS.
lauf geschickt werden können. Der Roboter
nutzt dafür die winzigen induktiven Senso- dennoch präzise ausrichten, erhält die SPS die Maschine komfortabel per Joystick wen-
ren BI3-M08K. Die genaue Identifikation der Informationen über den Abstand zwischen den. Anders als bei Wettbewerbsmodellen
Selektive Ernte auf Knopfdruck: Der Roboter fährt Erntemodule erfolgt über RFID – mit Hilfe Ausgangs- und Zielposition der Module. müssen Landwirte den AvL Compact S1560
mit bis zu 3,6 Kilometer pro Stunde über das Feld und
zieht Spargelstangen selbstständig aus der Erde. des HF-Schreib-Lese-Kopfs TN-Q14, der je- dazu nicht an einen Traktor hängen.
weils den individuellen Code einer Kassette WENDEMANÖVER PER
ausliest. Hinzu kommt eine Positionsbestim- JOYSTICK Sowohl bei den Lasersensoren als auch
mung durch Drehgeber. „Der Encoder dreht bei den Ultraschallsensoren haben sich die
im Pufferbereich mit. Darüber können wir Einfluss auf die Geschwindigkeit und die AvL-Ingenieure für IO-Link-Kommunikation
sehen, dass sich eine Kassette zum Beispiel hydrostatische Lenkung der Erntemaschine entschieden. Die Schnittstelle liefert im Da-
an Millimeter 20 oder 30 befindet“, erklärt haben Bediener über ein externes Steuer- tenaustausch zusätzliche Informationen und
AvL-Entwickler Hutjens. modul. Zwei Turck-Encoder messen die vereinfacht zudem das Parametrieren der
Radumdrehungen; das Erfassen der Rad- Sensoren. Über Turcks kompaktes I/O-Modul
Da Spargelstangen nicht in Reih und Glied positionen löst AvL über eine induktive Li- TBEN-S2-4IOL werden die IO-Link-Signale im
wachsen, können sich die Erntemodule zu- nearwegmessung. Der Positionsgeber des Schaltkasten schnell an die SPS weitergelei-
sätzlich zum Rundlauf auch nach links und Sensors LI500-Q25 ist dafür mit dem Kolben tet. Die Kommunikation zur Steuerung läuft
rechts bewegen. Dies geschieht über Druck- des Lenkzylinders gekoppelt. So berechnet über PROFINET.
luft und daher stets wenige Zehntelsekun- die Hauptsteuerung über nur einen Wert die Ronald Heijnemans,
den verzögert. Damit sich die Kassetten Winkel beider Räder – und Bediener können Turck B.V.

Sicherheit maximieren.
Leistungsbegrenzung sprengen.
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PI-Magazin 2 /2020 17